ההיסטוריה של הצבא הרומי מראשיתו בזמן המלוכה הקדומה ברומא עד נפילתה של האימפריה הרומית במערב, או עד זמנו שלטונו של יוסטיניאנוס במאה השישית, מקיפה למעלה מאלף שנים. מבחינת הארגון של הצבא, הטקטיקה ושיטת הלחימה שלו, מקובל לחלק את ההיסטוריה הזאת לתקופות הבאות:

א. התקופה הקדומה, כלומר מההתחלות בתקופת המלוכה עד המחצית השנייה של המאה הרביעית לפנסה"נ, תקופה שבה – כך מקובל על החוקרים - שיטת הלחימה והארגון היו כמו אלה שנהגו בצבאות ההופליטים של הפולייס היווניות.

ב. תקופת הצבא המאניפולארי שהחלה במחצית השנייה של המאה הרביעית והסתיימה – לפי התיאוריה הרגילה שעדיין יש חוקרים שמחזיקים בה – עם הרפורמות של מאריוס בסוף המאה השנייה. בתקופה זו שיטת הלחימה התבססה על הארגון הטקטי של הלגיון הרומי במאניפולים, כלומר יחידות שמנו מאה ועשרים חיילים, והייתה התאמה מסוימת בין כלי-הנשק של החיילים לבין ההיערכות של הצבא לקרב וניהול הלחימה.

ג. תקופת צבא הקוהורטות שהחלה – לפי התיאוריה שהייתה כאמור מקובלת בעבר - עם הרפורמות של מאריוס ונמשכה עד תקופת שלטון היחיד של אוגוסטוס (31 לפסה"נ – 14 לסה"נ). בתקופה זו הארגון הטקטי של הלגיון התבסס על חלוקתו לקוהורטות, יחידות שמנו בערך חמש מאות חיילים, ובהתאם לכך נערך הצבא לקרב והתנהלה הלחימה.

ד. התקופה שבה נהגו בצבא הרומי הארגון ושיטות הניהול והלחימה שקבע אוגוסטוס, תקופה שנמשכה מזמן שלטונו של אוגוסטוס עד שלהי המאה השלישית לסה"נ, כלומר כשלוש מאות שנים. יש הנוקטים את הביטוי צבא הקבע ההומוגני לציון תקופה זו.

ה. התקופה של האימפריה הרומית המאוחרת, שבה אפיינו את הצבא הרומי הארגון ושיטות הניהול והלחימה שהנהיג דיוקלטיאנוס וביסס קונסטנטינוס. התקופה נמשכה מזמן שלטונו של דיוקלטיאנוס (284 – 305) עד נפילת האימפריה במערב ומבחינות מסוימות עד תקופת שלטונו של יוסטיניאנוס (527 - 565).

כל חלוקה של ההיסטוריה לתקופות - של מדינה, עיר, ארגון או מוסד - בעייתית, וגם החלוקה של ההיסטוריה של הצבא הרומי לתקופות כרוכה בבעיות. מקצת הבעיות נובעות מהקושי לבחור את אמות המידה לפיהן נקבעת החלוקה לתקופות, כלומר השאלה היא איך או לפי מה להבדיל בין תקופה אחת לאחרת. בעיות אחרות נובעות מכך שגבולות כרונולוגיים אינם נתון טבעי; שינויים מתחוללים, בדרך כלל, כתהליכים ולא כאירועים חד-פעמיים או מהפכניים. בהרצאה הנוכחית אדגים את הבעיות והקשיים האלה תוך כדי דיון בכמה נושאים, ואף אראה שכמה מהשיטות והמוסדות של הצבא הרומי התאפיינו בקיומם לאורך תקופות ארוכות והשינויים שחלו בהם לא היו מהותיים. מצד שני היו שינויים מהותיים אך הם באו לעולם כתהליך שנמשך שנים רבות והם חצו את גבולות החלוקה המקובלת לתקופות. בהרצאה יידונו הנושאים הבאים:

א.המעבר מהצבא המאניפולארי לצבא הקוהורטות.
ב.המעבר מ'צבא הקבע ההומוגני' לצבא של האימפריה הרומית המאוחרת.
ג.המחנה הצבאי.
ד.לחימת הלגיון במערך גמיש וכפאלאנקס.